{"id":10232,"date":"2026-07-30T18:08:23","date_gmt":"2026-07-30T18:08:23","guid":{"rendered":"https:\/\/blogs.florida.es\/floridauniversitariablog\/?p=10232"},"modified":"2026-07-31T06:11:23","modified_gmt":"2026-07-31T06:11:23","slug":"trabajo-fin-de-grado-diseno-y-control-de-maquinas-mediante-gestos-y-vision-artificial-2","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/blogs.florida.es\/floridauniversitariablog\/2026\/07\/trabajo-fin-de-grado-diseno-y-control-de-maquinas-mediante-gestos-y-vision-artificial-2\/","title":{"rendered":"Trabajo Fin de Grado: Dise\u00f1o y control de m\u00e1quinas mediante gestos y visi\u00f3n artificial"},"content":{"rendered":"

Jorge Castellblanch Requena, <\/strong>alumno del Grado de Ingenier\u00eda Electr\u00f3nica Industrial y Autom\u00e1tica<\/strong><\/a>, present\u00f3 y defendi\u00f3 el lunes 13 de julio de 2026 su Trabajo Fin de Grado titulado \u201cDise\u00f1o, modelado e implementaci\u00f3n de un robot autoequilibrado como herramienta did\u00e1ctica para la ense\u00f1anza de Autom\u00e1tica y Control\u201d<\/em><\/strong>, dirigido por el profesor Eduardo Roses Albert de Florida Universit\u00e0ria<\/strong><\/a>.<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

El proyecto ha consistido en el desarrollo completo de un robot autoequilibrado de dos ruedas basado en el comportamiento din\u00e1mico de un p\u00e9ndulo invertido. El proyecto aborda un sistema inestable, no lineal y subactuado, integrando modelado matem\u00e1tico, simulaci\u00f3n, programaci\u00f3n embebida, sensorizaci\u00f3n y control autom\u00e1tico.<\/p>\n

El modelo din\u00e1mico se ha obtenido mediante el m\u00e9todo de Euler-Lagrange y se ha analizado en MATLAB y Simulink. Para la implementaci\u00f3n f\u00edsica se ha utilizado la plataforma Keyestudio KS0193, equipada con un microcontrolador ATmega328P, una unidad de medida inercial MPU6050, motores de corriente continua y un controlador de potencia TB6612FNG.<\/p>\n

\"\"
Resultados del filtrado de se\u00f1al del giroscopio<\/em><\/figcaption><\/figure>\n

La estimaci\u00f3n de la inclinaci\u00f3n se realiza mediante la combinaci\u00f3n de los datos del aceler\u00f3metro y el giroscopio a trav\u00e9s de un filtro de Kalman. Sobre esta informaci\u00f3n se ha implementado una estrategia PID en cascada, formada por un lazo interno PD para la estabilizaci\u00f3n angular y un lazo externo PI destinado a corregir la posici\u00f3n y compensar los efectos de la fricci\u00f3n.<\/p>\n

Durante el desarrollo se resolvieron problemas reales de integraci\u00f3n, como interferencias electromagn\u00e9ticas, ruido en las se\u00f1ales y el colapso del bus I2C. La optimizaci\u00f3n del firmware mediante interrupciones PCINT permiti\u00f3 garantizar un tiempo de muestreo estable. Los ensayos experimentales mostraron que el prototipo mantiene el equilibrio con un error inferior a \u00b10,8\u00b0 y presenta una recuperaci\u00f3n r\u00e1pida frente a perturbaciones externas.<\/p>\n

La principal aportaci\u00f3n acad\u00e9mica del TFG reside en la conversi\u00f3n del prototipo en una plataforma did\u00e1ctica para pr\u00e1cticas de laboratorio sobre modelado, fusi\u00f3n sensorial y dise\u00f1o de controladores, facilitando la conexi\u00f3n entre la teor\u00eda y la experimentaci\u00f3n real.<\/p>\n

\u00a1Enhorabuena al nuevo graduado!<\/strong><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

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