Jorge Castellblanch Requena, alumno del Grado de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, presentó y defendió el lunes 13 de julio de 2026 su Trabajo Fin de Grado titulado “Diseño, modelado e implementación de un robot autoequilibrado como herramienta didáctica para la enseñanza de Automática y Control”, dirigido por el profesor Eduardo Roses Albert de Florida Universitària.
El proyecto ha consistido en el desarrollo completo de un robot autoequilibrado de dos ruedas basado en el comportamiento dinámico de un péndulo invertido. El proyecto aborda un sistema inestable, no lineal y subactuado, integrando modelado matemático, simulación, programación embebida, sensorización y control automático.
El modelo dinámico se ha obtenido mediante el método de Euler-Lagrange y se ha analizado en MATLAB y Simulink. Para la implementación física se ha utilizado la plataforma Keyestudio KS0193, equipada con un microcontrolador ATmega328P, una unidad de medida inercial MPU6050, motores de corriente continua y un controlador de potencia TB6612FNG.
La estimación de la inclinación se realiza mediante la combinación de los datos del acelerómetro y el giroscopio a través de un filtro de Kalman. Sobre esta información se ha implementado una estrategia PID en cascada, formada por un lazo interno PD para la estabilización angular y un lazo externo PI destinado a corregir la posición y compensar los efectos de la fricción.
Durante el desarrollo se resolvieron problemas reales de integración, como interferencias electromagnéticas, ruido en las señales y el colapso del bus I2C. La optimización del firmware mediante interrupciones PCINT permitió garantizar un tiempo de muestreo estable. Los ensayos experimentales mostraron que el prototipo mantiene el equilibrio con un error inferior a ±0,8° y presenta una recuperación rápida frente a perturbaciones externas.
La principal aportación académica del TFG reside en la conversión del prototipo en una plataforma didáctica para prácticas de laboratorio sobre modelado, fusión sensorial y diseño de controladores, facilitando la conexión entre la teoría y la experimentación real.
¡Enhorabuena al nuevo graduado!