Carlos Cócera Adail, alumno del Grado de Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, presentó y defendió el lunes 13 de julio de 2026 su Trabajo Fin de Grado titulado “Robot delineante: diseño y validación de la plataforma de movilidad autónoma”, dirigido por el profesor Eduardo Roses Albert de Florida Universitària.
En el Trabajo Fin de Grado se ha diseñado, construido y validado una plataforma robótica móvil autónoma de tracción diferencial. El chasis se ha modelado mediante Autodesk Inventor y fabricado por impresión 3D en PLA, adoptando una estructura modular que facilita el acceso al hardware, la integración de los componentes y las tareas de mantenimiento.
La arquitectura electrónica desarrollada separa el bus de potencia de 11,1 V, destinado a los motores y sus etapas de accionamiento, del bus lógico de 5 V que alimenta el microcontrolador ESP32 y los sensores. Para la navegación se ha implementado un modelo cinemático diferencial y un sistema de odometría basado en encoders de efecto Hall, complementado con sensores infrarrojos para la detección de hitos.
El control de trayectoria actúa sobre la modulación PWM de ambos motores a partir de la diferencia de pulsos registrada entre las ruedas, aplicando una ganancia proporcional ajustada experimentalmente. Asimismo, la secuencia de navegación se ha estructurado mediante GRAFCET y se ha sometido a pruebas de validación dinámica y calibración del movimiento angular.
La principal aportación académica del proyecto reside en la integración de diseño mecánico, electrónica, programación embebida y control automático en un prototipo funcional y escalable. Además, el diagnóstico sistemático de incidencias en las etapas de potencia y en la lectura odométrica evidencia una metodología de ingeniería orientada a la verificación, la resolución de problemas y la mejora continua.
El desarrollo constituye una base tecnológica transferible a futuras aplicaciones de marcado automático, navegación avanzada y escalado industrial. La defensa puso de manifiesto la coherencia entre el planteamiento, el prototipado y la validación experimental, así como la dedicación invertida por el alumno.
¡Enhorabuena al nuevo graduado!
